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ROS 2机器人开发：从入门到实践 桑欣
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📖 机械工业出版社
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- ROS 2入门困难：提供从环境搭建到核心概念的系统讲解，帮助读者快速上手ROS 2。
- 理论与实践脱节：通过完整机器人项目案例，将ROS 2通信、感知、控制等知识串联落地。
- 工具链不熟悉：详细讲解Gazebo仿真、RViz可视化、Nav2导航等常用工具的使用方法。
- 多模块集成复杂：展示如何将传感器、运动控制、路径规划等模块集成到统一机器人系统中。
★★★
Intermediate
BeginnerElementaryIntermediateAdvancedExpert
- 机器人方向本科生与研究生：课程学习与科研项目需要掌握ROS 2开发技能。
- 嵌入式与自动化工程师：希望转型进入机器人行业，需要系统学习ROS 2。
- 自动驾驶从业者：ROS 2是自动驾驶系统开发的重要基础框架。
- 机器人爱好者：具备一定编程基础，希望动手搭建自己的机器人项目。
- 按顺序阅读：第1-4章是ROS 2基础，务必先掌握通信机制再进入后续章节。
- 搭建开发环境：建议使用Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble，边读边操作。
- 重视仿真练习：第6章Gazebo仿真可在无硬件条件下完成大部分实验。
- 项目驱动学习：第10-11章实战项目是检验学习成果的最佳方式。
- 查阅官方文档：ROS 2版本迭代快，遇到问题及时查阅官方文档和社区。
- 基础扎实：全面掌握ROS 2的节点、话题、服务、动作等核心通信机制。
- 建模能力：能够使用URDF/Xacro为机器人建立精确的运动学模型。
- 仿真技能：熟练使用Gazebo和RViz进行机器人仿真与可视化调试。
- 导航与规划：掌握SLAM建图、Nav2导航及MoveIt 2运动规划技术。
- 项目经验：具备完整的移动机器人和机械臂项目开发与部署能力。
📖 Book Introduction
本商品暂无详情。
📑 Table of Contents
- ROS 2概述与生态介绍
- 开发环境搭建与第一个节点
- 话题、服务与动作通信机制
- 参数、Launch文件与生命周期管理
- 机器人建模与URDF/Xacro
- Gazebo仿真与传感器模拟
- TF2坐标变换与RViz可视化
- SLAM与Nav2自主导航
- MoveIt 2机械臂运动规划
- 项目实战：移动机器人自主导航
- 项目实战：机械臂抓取与视觉集成
- ROS 2部署与性能优化
